In het centrum van Woudenberg staat de Dorpskerk, waar de Hervormde gemeente elke zondag samenkomt. Op de plaats van deze kerk stond oorspronkelijk een eenvoudige houten slotkapel bij kasteel De Steen. Rond 1300 is deze vervangen door een stenen kerk. Deze Rooms-Katholieke kerk was gewijd aan de H. Catharina van Alexandrië.
Rond 1600 werd het als gevolg van de Reformatie een protestantse kerk. In 1593 is Ds. Cornelis Jansz. van Wijk bij Duurstede hier de eerste predikant, maar de kerk lag er “geheel woest” bij. Het duurt nog tot 1620 voor er enige structuur komt in de protestantse gemeente door de instelling van een kerkenraad en het Heilig Avondmaal.
In 1692 schenkt jonkvrouw Mechteld van Weerdenburg tot Bruijnenburg bij testament 2 zilveren avondmaalsbekers aan de kerk. Ze zijn te zien in de Oudheidkamer van Oud Woudenberg.
Na de Franse inval in 1795 is de kerk enkele jaren gebruikt als kazerne. De toren van de kerk werd onteigend vanwege het strategisch belang als uitkijkpost. Hij is nog steeds eigendom van de burgerlijke gemeente.
In 1808 wordt de kerk (maar niet de toren) grotendeels afgebroken en groter opgebouwd als een rechthoekige doos in oost/west richting. De preekstoel kwam tegen de noordmuur te staan. Aan beide zijden van de toren komen aanbouwen die in gebruik zijn geweest als baar- of knekelhuis, kerker (men moest “brommen onder de toren”) en brandspuithuis. In 1869 wordt een Knipscheerorgel in de kerk geplaatst.
In 1952 is de kerk ingrijpend gerestaureerd en uitgebreid. Er zijn twee zijbeuken toegevoegd. Aan de oostkant komt een nieuwe consistoriekamer. De graven in de kerk worden geruimd en de restanten herbegraven op de Algemene Begraafplaats. De preekstoel wordt tegen de oostelijke muur gezet. Ook de toren is in 1952 gerestaureerd, de aanbouwen aan de toren worden afgebroken. Een glas-in-lood-raam boven de ingang in de toren herinnert aan de restauratie.
De toren bij de kerk is een Rijksmonument.
De Dorpskerk is geopend voor bezoekers op zaterdagmiddag van 15.30 – 17.00 uur.